第一天：郑州市区游
上午：郑州博物馆
一早从郑州出发，首先推荐前往郑州博物馆。这里收藏了大量的历史文物，从仰韶文化到汉代，再到唐宋元明清，都可以在这里找到它们的踪迹。馆内展览丰富，非常适合亲子游。
下午：黄河风景名胜区
下午可以前往黄河风景名胜区，这里有着壮观的黄河景观，可以近距离感受母亲河的磅礴气势。景区内还有许多历史遗迹，如炎黄二帝雕像、黄帝陵等。
晚上：回市区品尝美食
晚上回到市区，可以品尝一些郑州特色美食，如烩面、胡辣汤、羊肉泡馍等。
第二天：郑州周边游
上午：少林寺
上午前往少林寺，这里是世界武术的发源地，有着丰富的历史文化。可以参观少林寺、塔林、嵩山少林武术学校等。
下午：登封市区游
下午可以游览登封市区，如游览少林寺周边的寺庙、登封市博物馆等。
晚上：返回郑州市区
晚上返回郑州市区，可以在市区内品尝一些美食。
第三天：郑州至洛阳自驾游
上午：龙门石窟
早上从郑州出发，前往洛阳。抵达洛阳后，首先推荐游览龙门石窟。这里有着丰富的佛教文化，是联合国教科文组织世界文化遗产。
下午：白马寺
下午可以前往白马寺，这里是佛教传入中国后建立的第一个寺院，有着悠久的历史。
晚上：洛阳老城区
晚上在洛阳老城区品尝当地美食，如水席、洛阳牡丹宴等。
第四天：洛阳至三门峡自驾游
上午：三门峡湖光山色
早上从洛阳出发，前往三门峡。抵达三门峡后，游览湖光山色，欣赏美丽的黄河风景。
下午：虢国博物馆
下午可以参观虢国博物馆，了解虢国历史文化。
晚上：返回洛阳市区
晚上返回洛阳市区，品尝当地美食。
第五天：洛阳至西安自驾游
上午：兵马俑
早上从洛阳出发，前往西安。抵达西安后，首先推荐游览兵马俑。这里有着丰富的秦文化，是联合国教科文组织世界文化遗产。
下午：大雁塔
下午可以前往大雁塔，了解唐代佛教文化。
晚上：回西安市区
晚上回到西安市区，品尝当地美食。
第六天：西安周边游
上午：华清池
早上从西安出发，前往华清池。这里有着美丽的温泉，可以泡温泉、欣赏风景。
下午：临潼市区游
下午可以游览临潼市区，如游览秦始皇陵、兵马俑博物馆等。
晚上：返回西安市区
晚上返回西安市区，品尝当地美食。
第七天：西安至郑州自驾游
上午：陕西历史博物馆
早上从西安出发，前往郑州。抵达郑州后，首先推荐游览陕西历史博物馆。这里有着丰富的陕西历史文化。
下午：郑州市区游
下午在郑州市区游览，如游览郑州博物馆、黄河风景名胜区等。
晚上：返程
晚上返程，结束愉快的一周自驾游。
以上是一周自驾游的详细攻略，希望能帮助到您。在旅行过程中，请注意安全，祝您旅途愉快！