第一站：淮安
1. 淮安府署
淮安府署是淮安的历史地标，始建于南宋，是一座典型的古代官署建筑。这里不仅可以看到古代官员办公的场景，还能了解到淮安的历史变迁。自驾游时，可以在这里停车，漫步在古建筑群中，感受历史的厚重。
2. 清江浦古渡
清江浦古渡位于淮安市清浦区，是古代漕运的重要港口。在这里，你可以欣赏到古色古香的建筑群，感受古代商贾的繁华。此外，古渡附近的古街也是品尝当地美食的好去处。
3. 淮安府城墙
淮安府城墙是淮安的又一历史遗迹，始建于明朝。城墙周长近10公里，现存城墙约4公里。自驾游时，可以选择沿城墙骑行或步行，欣赏淮安的城市风光。
第二站：楚州
1. 楚州古城墙
楚州古城墙是楚州的历史象征，始建于南朝宋。城墙周长近10公里，现存城墙约3公里。自驾游时，可以驾车环城一周，感受古城墙的雄伟壮观。
2. 楚州文庙
楚州文庙是楚州的文化象征，始建于北宋。这里供奉着孔子和儒家先贤，是古代学子祭拜的圣地。自驾游时，可以参观文庙的建筑群，了解楚州的历史文化。
3. 楚州古街
楚州古街位于楚州城区，是楚州的传统商业街。这里聚集了众多特色商铺，售卖各种当地特产和手工艺品。自驾游时，可以在这里品尝美食、购买纪念品。
自驾路线推荐
从淮安出发，沿G2京沪高速行驶至楚州出口，全程约30公里。自驾过程中，可以沿途欣赏江苏平原的美丽风光。
特色美食推荐
淮安美食
- 淮扬汤包：淮扬汤包是淮安的特色美食，以其皮薄馅多、汤汁鲜美而著称。
- 鸡汁鱼丸：鸡汁鱼丸选用鲜美的鱼肉和鸡肉，口感滑嫩，汤汁鲜美。
楚州美食
- 楚州蟹黄包：楚州蟹黄包以其独特的蟹黄馅料而闻名，口感鲜美。
- 楚州干丝：楚州干丝选用上等豆腐丝，搭配特制的调料，口感鲜美。
住宿推荐
淮安住宿
- 淮安国际饭店：位于市中心，交通便利，环境舒适。
- 淮安金鹰国际酒店：位于淮安商业区，设施齐全，服务优质。
楚州住宿
- 楚州宾馆：位于市中心，交通便利，环境优雅。
- 楚州金鹰国际酒店：位于楚州商业区，设施齐全，服务优质。
希望这份攻略能帮助您在淮安至楚州自驾游中畅游两城美景，体验特色风情。祝您旅途愉快！